Пётр (в миру — Павел) Иванович Каменский родился в 1765 году в селе Каменки Макарьевского уезда Нижегородской губернии в семье священника. Патриархальный образ жизни, церковная служба отца — всё это способствовало тому, что мальчик проникся любовью к Богу. В 1787 г. он окончил духовную семинарию в Нижнем Новгороде, где обучался латинскому и древнегреческому языкам (знал их в совершенстве!), поэзии, риторике, философии, богословию, географии и математике. Затем в течение трех лет работал учителем в Балахнинском уездном училище. В 1791 г. поступил в Императорский Московский университет, в котором изучал логику, математику, всеобщую историю и естественное право.
В феврале 1793 г. по указу Святейшего Правительствующего Синода был включен в состав VIII Российской православной миссии архимандрита Софрония (Грибовского) в качестве ученика китайского и маньчжурского языков для отправки делегации в Китай.
Находясь в Пекине, активно занимался переводческой деятельностью (в основном с маньчжурского языка). Именно в этот период своего пребывания в Пекине П.И. Каменский вынес впечатление о том, что «Пекин для учёных миссионеров есть прекрасная школа, рай, а для невежд мучительнейшая неволя».
По возвращении из Китая Павел Каменский трудился в Петербурге, где получил опыт дипломатической службы и мировое признание в качестве ученого синолога. Павел Иванович приложил немало усилий, чтобы на самом высоком государственном уровне осознали необходимость реформирования деятельности духовной миссии в Китае.
В 1819 году его избирают член-корреспондентом Санкт-Петербургской Императорской академии наук по разряду литературы и древностей Востока. В это же году он принимает монашеский постриг с именем Пётр и назначается начальником X Российской православной миссии в Китае.
Многие православные священники — предшественники отца Петра (Каменского) — не видели в Китае почвы для миссионерского служения и занимались исключительно научной или дипломатической деятельностью, а иногда просто коротали время, ожидая возвращения на родину. Архимандрит Петр во многом вопреки сложившимся обычаям и обстоятельствам, главной задачей Пекинской Миссии видел распространение христианства в Китае.
Во время X миссии архимандрит Петр на свои собственные средства активно закупал книги на китайском, маньчжурском и монгольском языках. Он собрал огромную библиотеку китайских книг и прочих редкостей, которые хранятся теперь в разных архивах и библиотеках России, вел научную и дипломатическую работу.
Учитывая недостаток христианской литературы на китайском и маньчжурском языках, члены Миссии во главе с архимандритом Петром активно занялись переводческой деятельностью. Начался перевод литургии на китайский язык. В итоге сразу в двух православных храмах Пекина впервые стали проводиться регулярные службы на этом языке.
Важной областью деятельности миссии, как и у предшествующих ей, оставалась проблема установления правильных и нормальных отношений с цинскими властями. Немалую роль в этом сыграли авторитет и личное обаяние самого архимандрита Петра. Другой насущной проблемой продолжали оставаться взаимоотношения с представителями остальных христианских конфессий и орденов, имевших своё представительство в Пекине. У членов миссии сложились самые добрые отношения с последними представителями католической миссии.
Отец Петр (Каменский) обладал большими организаторскими способностями. Его миссия подготовила самое большое число учеников, способных по возвращении из Китая к практической работе с языками.
Архимандриту Петру поступали предложения от правительства России и Святейшего Синода возглавить XI миссию, но он уклонился от предложений и справедливо отмечал, что его обширные накопленные знания по Китаю будут востребованы больше на родине и требуют научных исследований. Это и определило его дальнейшую научную жизнь.
Прибыв в Санкт Петербург, он полностью посвящает себя преподавательской и научной работе, печатается в многочисленных научных журналах, ведёт занятия в Духовной академии.
В 1834 году он отправился на покой в Городецкую Феодоровскую обитель Нижегородской епархии, где в то время был настоятелем престарелый Амвросий — бывший его учитель по Нижегородской семинарии.
По прибытию в обитель, он убедился, что монастырь находится в плачевном состоянии. Он приложил свой авторитет, связи и влияние для возрождения монастыря, ходатайствует перед Священным Синодом о выделении средств для его благоустройства. К Городецкому монастырю меняется внимание высшего начальства и усердие разных благоустроителей.
Последние годы пребывания в обители П.И. Каменский проводит в непрерывных и деятельных заботах, связанных с восстановлением этого монастыря; на реализацию своего замысла он тратит значительную часть пенсии и имущества, становится одним из усердных его благотворителей. Благодаря его просьбам и ходатайству, император Николай Павлович в 1834 году всемилостивейше разрешил отпустить для нужд обители 211 652 р. (ассигнациями) на постройку каменного братского корпуса и поправку двух обительских флигелей.
В пользу Феодоровской обители Каменский П.И. подарил коляску, на которой прибыл в Городец из Санкт-Петербурга и личные сбережения 5000 рублей. Не пожалел он царского подарка — перстня с бриллиантами, за который получены деньги 3000 руб. и которые были потрачены на ремонт храма.
Будучи на покое, архимандрит Пётр всё свободное время посвящал чтению. О каждой прочитанной книге он делал свой отзыв и выдержки. Дневники Каменского, которые относятся к периоду его пребывания в Городецком монастыре с 1832 по 1842 годы заполнены записями переводов проповедей на китайском языке, выписками из богословских книг, афоризмов, теологическими и философскими размышлениями. В монастырскую библиотеку он постоянно жертвует свои книги.
При нём в 1835 году под колокольней устроили церковь во имя святого великомученика Феодора Стратилата, в память того, что его святое имя соединено с названием чудотворной иконы Феодоровской Божией Матери. В 1843 году на собранные средства при активном содействии архимандрита Петра и строителя монастыря иеромонаха Афанасия, была возобновлена и украшена драгоценными камнями риза на святой чудотворной иконе, покровительнице монастыря. По ходатайству архимандрита Петра и иеромонаха Афанасия обитель наделяется землёю, а в 1845 году возобновлена обветшавшая тёплая церковь святого Александра Невского и расписана по стенам одним из обительских послушников.
Живя в обители, отец Пётр щедрою рукой раздавал милостыни. Нередко он сам оставался без денег, отдавая последнее бедным.
Двенадцать лет, проведённых в монастыре, оставили большой след в истории Городца. Многие видные деятели, учёные, писатели, священнослужители, при посещении большого села обязательно находили время посетить Фёдоровский монастырь для засвидетельствования почтения знаменитому старцу.
Последние годы жизни чисто земное уступает и Пётр уже полностью вверяет себя Тому, с Кем ему предстоит неизбежная и скорая встреча. Ведь там, где кончается жизнь, не обязательно наступает смерть. «И отрёт Бог всякую слезу с очей их, и смерти не будет уже; ни плача, ни вопля, ни болезни уже не будет, ибо прежнее прошло» (Откр. 21, 4). В сознании этой мысли 17 мая 1845 года православный пастырь обрёл своё вечное успокоение, о чём в полночь двенадцать мерных ударов большого колокола Городецкого монастыря возвестили о его кончине.